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仙知机器人|技术干货,带你了解SLAM技术的前世今生-体育平台官网下载

编辑:体育平台登录 来源:体育平台登录 创发布时间:2021-06-07阅读91675次
  本文摘要:近年来,它表明移动机器人广泛应用于各行各业,“SLAM”这个名字逐渐被更好的人所知。

近年来,它表明移动机器人广泛应用于各行各业,“SLAM”这个名字逐渐被更好的人所知。但是这些问题总是模棱两可,比如什么是SLAM,SLAM的应用领域是什么,哪个比激光SLAM和视觉SLAM更有优势等等。

今天边肖带大家详细了解一下~什么是SLAM?SLAM的英文全称是同时定位和地图绘制,意思是实时定位和地图构建。SLAM最早由史密斯、赛尔夫和齐斯曼在1988年提出,至今已有30多年的历史。SLAM试图解决机器人在未知环境中运动的问题,如何通过观察环境来确定自己的运动轨迹,同时用环境构建地图。SLAM技术是建立在这个目标中涉及的许多技术的总和。

由于其最重要的理论和应用价值,许多学者指出,构建一个只有自律的移动机器人是关键。与深度自学、神经网络、大数据等流行词汇相比,很少有人听说过SLAM,因为国内专门从事相关研究的机构屈指可数。之后,在2015年前后,SLAM逐渐成为我国机器人学和计算机视觉领域的一个热门研究方向,并出现在目前较为热门的领域。SLAM应用于哪些领域?机器人定位导航:SLAM可以作为地图来分解移动机器人的环境。

基于该地图,机器人继续执行路径规划、自主定位、导航系统等任务。无人驾驶领域:SLAM技术可以获得视觉里程表的功能,然后与GPS等其他定位方法融合。无人机领域:SLAM可以构建局部地图,辅助无人机自主避障和路径规划。

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VR/AR:根据SLAM得到的地图和当前视角,可以对变换后的虚拟世界对象进行适当的图形化,使变换后的虚拟世界对象看起来更加逼真,没有违和感。激光SLAM和视觉SLAM是根据传感器类型来区分的,SLAM又分为激光SLAM和视觉SLAM。激光SLAM激光SLAM从早期基于测距的定位方法(如成像、红外单点测距)一脉相承。激光SLAM的原理是一系列具有精确角度和距离信息的集中点,称为点云。

一般来说,激光SLAM系统通过给出和检查不同时刻的两点云来计算激光雷达的相对运动距离和姿态变化,进而完成机器人自身的定位。视觉SLAM视觉SLAM,又称V-SLAM,主要由摄像头搭建。摄像机有很多种,包括单眼、双目、单目结构光、双目结构光和ToF。

基于深度相机的V-SLAM类似于激光SLAM,需要通过采集的点云数据计算障碍物距离;在基于单目和鱼眼相机的V-SLAM方案中,利用多帧图像来估计自身的姿态变化,然后通过对姿态变化求和来计算与物体的距离,并进行定位和地图构建。由于激光SLAM和视觉SLAM还在比较中,业界对于谁比激光SLAM更好,谁是未来的主流趋势有自己的看法。下面从以下几个角度做一个很简单的比较:技术发展早在2005年,激光SLAM就已经研究的比较清楚了,框架已经确认可行。

激光SLAM是目前最稳定、最主流的定位导航方式;可视化SLAM在场景拓展方面还处于进一步研发和应用阶段,产品正在逐步落地。环境激光用SLAM主要用于室内;视觉SLAM无论在室内还是室外都可以主动工作,但是对光线的依赖度较低,所以在等待机会或者在一些无纹理的区域无法工作。地图精度相互比较。激光SLAM构建的地图精度高,无总误差,可用于定位导航。

当然激光SLAM也有一定的局限性。比如在宽阔平坦的走廊,两边都是墙,或者是动态变化很大的环境,如果完全依靠激光SLAM,更容易再次发生。

然而,对于这个问题有几种成熟的解决方案。比如贤文机器人销售激光导航系统的移动机器人产品,反对各种导航系统模式的给定转换,可以在走廊、低动态环境下切换到激光反射镜导航系统或二维码导航系统;同时,三维摄像头可以检测地面的坑洼和三维障碍物,使移动机器人能够安全高效地运行。由此可以发现,激光SLAM和视觉SLAM最终将在竞争和融合中发展,多传感器融合导航系统必将是未来的发展方向。

这表明移动机器人核心技术的解决将取代非常简单、重复和劳动密集型的复杂工作,真正为人类服务。关于鲜文上海鲜文机器人科技有限公司是一家以移动机器人控制与调度为核心的高科技企业。

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